Angelo Milani nacque ad Anguillara Veneta il 5 novembre 1834, figlio di Antonio, di professione fabbro ferraio, e di Maria Teresa Trevisan.
La famiglia abitava in via Giara n. 94, come risulta dall’atto di battesimo conservato presso l’archivio parrocchiale. Imbarcato con i Mille fu inquadrato nella IV compagnia.
Fu ferito a Calatafimi. Il 6 ottobre 1860 e alla fine della campagna fu nominato sottotenente di cavalleria, grado che conservò passando nel Regio Esercito come volontario (non potendo tornare in Veneto). Si dimise volontariamente il 14 agosto 1864 ed ebbe la pensione dei Mille. Nel 1878 risultava residente a Bologna, dove morì il 22 aprile 1899.